行星齿轮减速机是匹配伺服电机的最主要的减速机种类，在选择行星齿轮减速器时，首先要确定减速机减速比，如果标准减速机没有您需要的减速比，请您选择接近的或者定制减速机。
确定减速比后，请将你选用的伺服电机额定扭矩乘上减速比，得到数值原则上要小于产品型录上的供的相近减速机的额定输出扭矩，同时还要考滤其驱动电机的过载能力及实际中所需要最大工作扭矩。所需最大工作扭矩要注于额定输出扭矩的2位。满足上面条件后请选择体积最小的减速机，体积小的减速机成本相对低一些。
接下来还要考虑行星齿轮减速器的回程间隙。回程间隙越小其精度越高，成本也越高。用户要选择满足其精度要求系列的减速机就可以。还要考虑横向/径向受力和平均寿命。横向/径向受力大的减速机在安装和使用中可靠性高，不易出问题。通常其平均寿命远超过所配伺服电机的寿命。